L'aïkido se pratique avec un ou plusieurs partenaires:
Les pratiquants sont mis dans différentes situations de travail. Formes classiques Tachi waza : les deux partenaires sont debout. Hanmihandachi waza : Uke est debout, Tori à genoux. Suwari waza : les deux partenaires sont à genoux. Kaeshi waza : techniques de contre-prises. Henka waza : enchaînement et variations. Jyu waza : travail libre. Travail à mains nues contre armes Tanto dori : travail à mains nues contre couteau. Jo dori : travail à main nues contre bâton. Tachi dori : travail à mains nues contre sabre. Travail avec armes Jonage: Tori sollicite uke avec un jo et le fait chuter. Kumijo : les deux partenaires sont munis d'un jo. Kumitashi : les deux partenaires sont munis d'un sabre. Formes d'Etude Ippan geiko : pratique sous la forme usuelle. Ju no geiko : pratique souple. Go no geiko : pratique avec plus de fermeté de la part de Uke. Kakari geiko : pratique contre plusieurs partenaires qui attaquent successivement.
"Omote" et "ura" La plupart des techniques sont étudiées sous leur forme "omote" et "ura" selon que l'entrée est effectuée d'un côté ou de l'autre de la ligne d'attaque. (La ligne d'attaque est la ligne imaginaire qui passe par les deux partenaires) "Omote" : Tori entre sur l'intérieur de Uke (côté ventre) sans donner à l'attaque la possibilité de se développer. "Ura" : Tori entre sur l'extérieur de Uke (côté dos), prolonge l'attaque, la détourne et guide l'action sur l'extérieur du partenaire.
